諧波齒輪減器通過具有柔性的薄壁外齒齒輪,產(chǎn)生彈性變形后與剛性的內(nèi)齒輪進行內(nèi)嚙合來實現(xiàn)傳動的。它由剛輪、柔輪，波發(fā)生器三大傳動元件組成。諧波減速器傳動比大，無回差，結(jié)構(gòu)緊湊和重量輕，高精度等優(yōu)點在機器人及自動化技術(shù)領(lǐng)域發(fā)揮舉足輕重的作用，我國自1980年開始進行諧波減速器標(biāo)準(zhǔn)化和系列化；1985年制定了中小功率通用諧波減速器系列標(biāo)準(zhǔn)，成為世界第四個擁有通用諧波減速標(biāo)準(zhǔn)的國家。